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　　摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。换句话说，它就是一齿差行星减速机，两片是为了摆轮

　　当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

　　近几年，日本纳博斯特、住友重机械株式会社先后研制出了用于工业机器人的精密摆线针轮减速机，日本住友研制的精密摆线弧分。
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